单项选择题
通过求解PLE方程来设计旋翼天平系统的PD控制律，则输入矩阵B为（）。
A.[0 J]B.[0 L/J]C.[0 L]D.[1 0]
单项选择题 通过串级PID系统进行姿态控制，内环微分控制变量是（）。
单项选择题 通过串级PID系统进行姿态控制，外环角度环的输出是（）。
判断题 通过两侧电机总升力不变的约束方程求取的电机控制脉宽，是一个线性函数。
