判断题 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

判断题 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

判断题 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。