问答题
简述粒子滤波的改进方法分为哪五大类？
（1）重要性函数的选择：（2）局部线性化：（3）正则化；（4）MCMC方法；（5）Rao-Blackwellized模型......
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问答题 简述什么是退化现象？
问答题 形状特征的描述分为哪两类？区分方法是什么？
问答题 Bayesian估计框架中有几个基本模型？分别是什么？。
