问答题 某随动系统方块图如图所示，其电机的机电时间常数，电机电枢电感可忽略，电阻，功放K3=10，K1=1V/rad，K2=1，试计算当分别作用时，Δθ的稳态值各为多少？同时作用时，Δθ的稳态值又为多少？
问答题 某系统如图所示，当xi（t）=t.1（t），n（t）=0.5.1（t）同时作用时，ess值为多少？
问答题 如图所示是一个空间起飞助推器的姿态控制模型示意图。这是一个倒摆，安装在马达传动车上，我们要使摆保持在垂直位置。我们只考虑二维问题，即认为摆只在如图所示的图面运动。为了保持上摆位于垂直位置，我们连续地测量，形成控制力u（t），使试确定使系统稳定的a、b值，假设在摆轴上和车轴上无摩擦，并假设很小。
