填空题 工业机械人控制系统可以从不同角度进行分类，按轨迹控制方式的不同可分为（）和（）。

填空题 从干扰源把干扰能量递送到干扰对象有（）和（）两种方式。

填空题 常用的可靠性分配方法有：（），按重量分配法，等同分配法以及拉格朗日乘数法等。