问答题
如图示转速反馈直流调速系统中，已知PN=10Kw，UN=220V，IL=55A，nN=1000r/min，电枢电阻Ra=0.5Ω，V-M系统主电路总电阻R=1.0Ω。生产机械要求调速范围D=10，静差率s≤5%。 （1） 试计算额定转速降和闭环系统的开环放大倍数； （2） 画出系统的静态结构图； （3） 在此调速系统中，若给定电压Ugn和测速发电机的励磁发生了变化，试分析直流 电动机的转速n是否变化？
问答题 已知电流环的动态结构图如图所示，将该系统校正为典型Ⅰ型系统，确定电流调节器参数。（提示：取工程最佳ξ=0.707时，KITΣi=0.5；注意小惯性环节降阶处理的条件)
问答题 设控制对象的传递函数为，式中K1=2；T1=0.4s；T2=0.08s；T3=0.015s；T4=0.005s。要求阶跃输入时系统超调量σ%<5%。 用PI调节器将系统设计成典型I型系统，试设计调节器参数并计算调节时间ts。
问答题 推导增量式数字PID控制算法的差分方程公式。并问：与位置式PID算法相比，增量式PID算法主要优点是什么？
