填空题 直接转矩控制系统的基本思想是根据（）幅值偏差的正负符号和（）偏差的正负符号，再依据当前（）所在的位置，直接选取合适的（），减小被控量的偏差，以实现被控量的控制。

填空题 异步电动机是一个（）多变量系统。

问答题 将模拟调节器进行数字化， 采样周期；