问答题
如图所示曲柄滑块机构，已知构件1转动惯量J1，质心在O点，构件2质量m3，质心C2，转动惯量Jc2，构件3质量m3，构件1上有驱动力矩M1，构件3有阻力F3。以构件1为等效构件，求等效构件的等效转动惯量、等效力矩、等效驱动力矩和等效阻力矩。
填空题 实现摆动力完全平衡的方法有（）。
填空题 二自由度系统的等效转动惯量是（）的函数。
填空题 工业机器人通常由（）组成。
