判断题 ABB工业机器人信号判断指令时wait until。

判断题 假如有一信号E—stop，一旦机器人处于急停状态，此信号就为1，一旦急停信号解除，此信号立即为0，如何实现？但PLC要求我们，如果机器人急停时信号为0，急停解除后信号为1，与我们机器人内部相反，应该先进行系统状态与信号的关联，关联时E-stop要取反。

判断题 机器人SMB电池没有电了，在保证机器人更换电池后零位与更换前一样，或者不用示教点位可以在更换电池前，先运行Move Absj让机器人六个轴都为0的位置然后关机更换电池，换完电池后更新转数计算器，这样就可以了。