问答题 已知单位反馈系统的开环传递函数，绘出当K1变化时系统的根轨迹图，并加以简要说明。

问答题 已知系统结构图如下图所示，试写出闭环传函，并计算输入信号为r（t）=0.5t时的稳态误差。

问答题 反馈控制系统如图所示，如果要求闭环系统的特征根全部位于S平面上虚轴的左面，试确定参数K的取值范围。