填空题 当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是（）时，系统是稳定的。

填空题 在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差ess=（）

填空题 反馈控制系统是根据输入量和（）的偏差进行调节的控制系统。