判断题 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

判断题 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

判断题 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。