问答题 位置式PID算式和增量式PID算式有什么区别？增量式PID算式有何优点？

问答题 设某比例积分调节器的比例增益Kp=2，积分时间常数T1=min，当调节器的输入信号为图所示波形时，试问调节器的输出波形如何？

问答题 单回路系统框图如图所示。试问，当系统中某组成环节的参数发生变化时，系统质量会有何变化，为什么？若T0增大；若τ0增大；若K0增大；若Tf增大；若τf增大；若Kf增大。