问答题 已知机械旋转系统如图所示，试列出系统运动方程。

问答题 已知单摆系统的运动如图所示。 （1）写出运动方程式 （2）求取线性化方程

问答题 设控制系统如图，要求校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不大于0.05，相角裕度不小于40°，幅值裕度不小于10dB，试设计串联校正网络。