填空题 铰接（）是最基本的几何不变体系。

填空题 如连结两个刚片的两根链杆不在刚片上相交，则两链杆的交点处，形成一个（）；其位置是变化的，因此又称（）。

填空题 在结构体系中能限制体系（）的约束，称为必要约束。