单项选择题
系统特征方程为，则系统（）
A.稳定； B.单位阶跃响应曲线为单调指数上升； C.临界稳定； D.右半平面闭环极点数Z=2。
填空题 PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是（），其相应的传递函数为（）。
填空题 设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为（），相频特性为（）。
填空题 PI控制规律的时域表达式是（）。PID控制规律的传递函数表达式是（）。
，则系统（）