单项选择题 图示刚体系结构，若重物的重量已知，则有多少个未知的约束力（不包括绳的的受力）？（）

填空题 从同一斜面的顶端无滑动地下滚的具有相同半径R 质量m 的圆球，球壳、圆环、均质圆盘和圆柱，最先滚到底端的是（），最后到达底端的是（）。

填空题 刚体平面平行运动时，任一点的速度为（）。