多项选择题
关于“3-1-2”旋转矩阵出现的奇点问题，下面说法正确的是（）。
A.当第一次旋转即绕“Z”轴旋转的角度为90度时会出现奇点B.当第二次旋转即绕“X”轴旋转的角度为90度时会出现奇点C.当第二次旋转即绕“X”轴旋转的角度为-90度时会出现奇点D.当第三次旋转即绕“Y”轴旋转的角度为90度时会出现奇点
多项选择题 关于欧拉力矩方程的推导，下面的推导步骤正确的是（）。
多项选择题 下面关于航天器姿态运动的坐标系，说法正确的是（）。
多项选择题 下面给出的欧拉角旋转顺序，哪些是正确的？（）
