单项选择题 工件坐标系的建立通常采用（），即原点、X轴方向点和XY平面上点。

单项选择题 工业机器人工具坐标系的建立方法主要有两种，外部基准标定法和（）标定法。

单项选择题 机器人默认工具坐标系的原点位于机器人连接（）的中心，当连接不同工具（如焊枪、激光器等）时，工具需获得一个用户定义的笛卡儿直角坐标系，其原点在用户定义的参考点上，这个过程的实现就是工具坐标系的建立，又称为工具坐标系的标定。