填空题 在设计双闭环系统的调节器时，先设计（），然后设计（）。

填空题 双闭环的调速系统的特点是：利用（）实现了（）控制，同时带来了（）。

问答题 按转子磁链定向同步旋转坐标系中状态方程为 坐标系的旋转角速度为 假定电流闭环控制性能足够好，电流闭环控制的等效传递函数为惯性环节 Ti为等效惯性时间常数。画出电流闭环控制后系统的动态结构图，输入为i*sm和i*st，输出为ω和Ψr，讨论系统稳定性。