问答题
某系统的连续控制器设计为试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D（z），并分别给出3种方法对应的递推控制算法。
问答题 求惯性环节的差分方程。
问答题 何时需要采用PID位置算法？何时需要采用PID增量算法？
问答题 试叙步进电机驱动器的种类和特点。
试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D（z），并分别给出3种方法对应的递推控制算法。