填空题 在 PID 控制系统中， D 的作用主要是（）， 它一般不单独使用的原因是（）

填空题 在控制系统中，如果执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的（），此时控制器应采用（）。如执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量，是相对于（），此时控制器应采用（）

填空题 数字PID 控制器有三种常用形式，分别是（）、（）、（）