填空题 交流主轴传动的控制方式有（）和位置控制两种。

填空题 直流主轴电动机转速从最小值到额定值时采用电枢电压调压调速，实现恒转矩控制，从额定值到最大值时采用（）调速，实现恒功率控制。

填空题 直流主轴传动系统多采用晶闸管调速的方式，其控制电路使用双环调速系统，其内环为（），外环为速度环。