多项选择题
以下关于控制系统根轨迹法描述正确的是：（）
A. 根轨迹法是求解闭环系统特征方程根的一种图式法 B. 在已知系统开环零、极点在s平面分布的情况下，绘制系统闭环极点在s平面随某一参数变化时的运动轨迹 C. 绘制根轨迹时，凡是满足幅值条件的点都在根轨迹上 D. 根轨迹起始于系统开环极点终止于系统开环零点
问答题 某系统的特征方程为，试确定使该系统稳定的K的取值范围。
问答题 单位反馈系统如图E2所示，受控对象传递函数为：试确定系统单位阶跃响应和斜坡响应的稳态误差。
问答题 设某控制系统的结构图如图E1.1所示，试计算该系统的暂态性能： 超调量σ%，峰值时间Tp，上升时间 Tr和调整时间Ts。
