填空题
ABB机器人其有四种坐标系可供选择﹐分别是（）﹑（）﹑（）及（）。
大地坐标系；工具坐标系；基础坐标系；工件坐标系
问答题 离心滚动研磨的参数主要包括什么？
问答题 离心研磨的原理是什么？
问答题 湿态研磨中的化学促进剂的作用是什么？
