判断题 在装配单元单站程序执行过程中，如果料仓有料，左侧料盘无料，并且摆动气缸在左旋到位或右旋到位状态，则执行落料动作。

判断题 如果左侧料盘无料，右侧料盘有料，则让摆动气缸摆动或者复位，实现左右料盘互换。

判断题 手指气缸活塞伸出时手指为松开状态。