填空题 步进电动机的转速取决于（）、（）和（），而与电压、负载和温度等因素无关。当转子齿数一定时，转子转速与脉冲电源的频率成（），即电机转速与脉冲频率同步。这样，步进电动机可以直接采用开环控制，并进行较宽范围的无级调速。

填空题 步进电动机是一种把（）转换成（）的控制电机，常作为数字控制系统中的（）。

填空题 步进电动机从转子结构来说，主要包括（）、（）、（）三种。