问答题 计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及机构的级别。

问答题 计算图示各机构的自由度。

问答题 计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指明所在之处。