填空题 在频率校正法中，串联超前校正是利用串联校正装置在系统的中频区产生相角（），以提高系统的（），且使幅值穿越频率ωc（），从而系统的响应速度（）。

填空题 闭环系统稳定的充要条件是（）。

填空题 根据有无反馈，控制系统可分为两类：（）、（）。