填空题 分级递阶控制系统结构分为（）；（）、多重结构组成

填空题 集散控制系统是以（）为基础的集中分散型控制系统。集散控制系统的主要特点是（）和分赛控制。

问答题 数字控制算法有几种形式？各有什么特点？