单项选择题

A、在示意图上建坐标系,给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程,利用末端位姿参数求得驱动变量。
B、直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式,代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。
C、由驱动变量得到末端位姿参数
D、以上都不对