某数控机床位置控制系统的参数如下：K＝35N∙m/rad；fm=8s∙N∙m；f=12s∙N∙m；J=21kg∙m²； Ts-T_c=1.5N∙m。求其临界转速Ωc。（提示：K－系统的刚度系数；f_m－电动机电磁粘滞摩擦系数；f－机械系统粘滞摩擦系数；J－系统的转动惯量；T_s－静摩擦力矩；T_c－动摩擦力矩；已知，出现爬行时系统的临界初始相位φ_c≈79o）