关于ESP 工作情况的描述，错误的是（）。

A.只要ESP 识别出驾驶人的输入与车辆的实际运动不一致，它就马上通过有选择的制动或发动机干预来稳定车辆
B.ESP 首先通过转向角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶人转弯方向
C.ESP 通过横摆角速度传感器识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向
D.ESP 判定为出现不足转向，将制动外侧前轮，使车辆进一步沿驾驶人转弯方向偏转，从而稳定车辆
E.ESP 判定为出现过度转向，将制动内侧后轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆