如图所示，两个相同的液压缸串联起来，两缸的无杆腔和有杆腔的有效工作面积分别为A₁=100 cm²，A₂=80cm²，输入的压力p₁＝18×10⁵Pa，输入的流量q=16l/min，所有损失均不考虑

两缸的活塞运动速度各是多少？