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填空题
工业机器人传动方式的选择有（）、（）、（）、（）。
【参考答案】
直接连接传动；远距离连接传动；简接驱动；直接驱动
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按用途划分机器人分为：（）、（）。
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问答题
如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。
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