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填空题
根据铰链四杆机构中是否存在曲柄，分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和（）.
【参考答案】
双摇杆机构
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平面连杆机构是由一些刚性构件用（）联接而成的，而由四个构件组成的平面连杆机构称为四杆机构。
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