单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器偏离期望位置较大后久久不能回复，应如何调整参数？（）
A.增大内环Kp
B.增大外环Ki
C.增大内环Kd
D.增大外环Kp
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单项选择题
使用线性近似控制，分轴叠加后的各电机驱动脉宽，每轴控制量前面的符号与什么有关？（）
A.电机布局和螺旋桨旋转方向
B.电机布局
C.螺旋桨旋转方向
D.以上都是
