案例分析题双闭环直流调速系统采用三相桥式整流电路。其基本数据如下：直流电动机：P_nom＝13kw，U_nom＝220V，I_dnom＝70A，n_nom＝1000rpm，电枢内阻Ra＝0.22Ω，允许过载倍数λ＝1.5；主回路：电枢回路总电阻R=0.47Ω； 整流装置：整流装置放大倍数Ks=35，晶闸管滞后时间Ts=0.0017s；电流滤波时间T_oi=0.002s，转速滤波时间常数Ton=0.01s；电磁时间常数T_l=0.0294s，机电时间常数Tm=0.103s；转速调节器ASR的输出限幅电压Uim^*＝8V，最大转速给定Unm^*＝8V；调节器输入电阻R₀＝40kΩ。系统调速范围D＝10。 要求系统无静差，电流超调量σ_i%≤5%；空载启动到额定转速的速度超调σ_n%≤10%。

计算空载启动到最低速时的转速超调量。