单项选择题 为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击， 如超调量过大， 调节阀动作剧烈， 常可采用的控制方案是（）。 它和标准 P I D 控制的不同之处在于， 只对被控量 y ( t ) 微分， 不对偏差 e ( t ) 微分， 也就是说对给定值 r ( t ) 无微分作用。

单项选择题 以下不是改进的数字P I D 控制器的是（）

单项选择题 在单位闭环负反馈控制系统里， 通常若增大系统的开环放大系数， 则系统的稳定程度（） 。