问答题 求稳态误差：

问答题 T=0.25s，当r（t）=2.1（t）+t时，欲使稳态误差小于0.1，试求K值

问答题 试根据奈氏判据，判断如图所示曲线对应闭环系统的稳定性。已知曲线（1）～（10）对应的开环传递函数如下（按自左至右顺序）。