问答题 已知点u的坐标为[7，3，2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u，v，w，t各点的齐次坐标。

问答题 试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

问答题 试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。