填空题 刚体作一般运动时，刚体内任意一点P的速度为（）；加速度为（）：其中，（）表示基点的速度与加速度，（）表示P点相对于基点的位矢。

问答题 为竖直而顶点向下的抛物线形光滑金属丝，以匀角速度ω绕竖直轴转动，另一质量为m的小环套在此金属丝上。并沿金属丝滑动，已知抛物线的方程为x2=4ay，a为常数，试求小环的运动微分方程。

问答题 圆柱半径为R，质量为M，绕其轴作角速度为ω0的转动，然后将此圆柱无初速放在摩擦系数为μ的水平桌面上，问圆柱何时开始作纯滚动？