单项选择题 在机器人接近工件易发生碰撞的地方，机器人程序的转弯半径应设为（）。

单项选择题 在两点之间机器人运动指令为关节运动，发生奇异点报警可以（）。

单项选择题 在两点之间机器人运动指令为直线运动，发生奇异点报警可以（）。