填空题 平面机构中，既有Ⅱ级杆组，也有ⅡⅢ级杆组，则此机构为（）级杆组。

填空题 平面机构中，这种最简单的、不可再分的、自由度为零的构件组称为（）杆组或者（）杆组。

填空题 机构中对运动起重复限制作用的对称部分往往会引入（）约束。