问答题
已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下。 试求：1．静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv和静态加速度误差系数Ka； 2．求当输入信号为r（t）=1（t）+4t+t2时的系统的稳态误差。
问答题 已知系统结构图如图所示，试确定使系统稳定的K值范围。
问答题 设系统的特征方程式分别为 试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。
问答题 控制系统框图如图所示。要求系统单位阶跃响应的超调量Mp=9.5%，且峰值时间tp=0.5s。试确定K1与τ的值，并计算在此情况下系统上升时间tr和调整时间ts（2％）。
