单项选择题
系统在r（t）=t2作用下的稳态误差，说明（）
A.型别v＜2；B.系统不稳定；C.输入幅值过大；D.闭环传递函数中有一个积分环节。
单项选择题 系统特征方程为，则系统（）
填空题 PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是（），其相应的传递函数为（）。
填空题 设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为（），相频特性为（）。
，说明（）