问答题 当取杆3为机架时，又将演化成何种机构？这时A、B两个转动副是否仍为周转副？

问答题 当取杆1为机架时，将演化成何种类型的机构？为什么？并说明这时C、D两个转动副是周转副还是摆转副。

问答题 当取杆4为机架时，该机构的极位夹角θ、杆3的最大摆角Ψ、最小传动角γmin和行程速比系数K