问答题
在图所示的铰链四杆机构中，各杆的长度为l1=28mm，l2=52mm，l3=50mm，l4=72mm，试求：
当取杆4为机架时，该机构的极位夹角θ、杆3的最大摆角Ψ、最小传动角γmin和行程速比系数K
问答题 试画出图示两个机构的运动简图(画图时按图上尺寸，并选取比例尺μl=0.0005m/mm，即按图上尺寸放大一倍)，并说明它们是哪—种机构。
问答题 当此机构为双曲柄机构时，d的取值范围。
问答题 当此机构为双摇杆机构时,d的取值范围
