多项选择题
下面关于航天器姿态运动的各个坐标系的说法正确的是（）。
A.描述三轴稳定航天器的对地定向运动，需要借助质心轨道坐标系B.描述自旋卫星的对惯性定向的运动时，需要借助质心平动坐标系C.描述卫星绕地球的轨道运动时，采用的是日心黄道坐标系D.描述自旋卫星的对惯性定向的运动时，采用的是质心轨道坐标系
多项选择题 关于“3-1-2”旋转矩阵出现的奇点问题，下面说法正确的是（）。
多项选择题 关于欧拉力矩方程的推导，下面的推导步骤正确的是（）。
多项选择题 下面关于航天器姿态运动的坐标系，说法正确的是（）。
