问答题 试画出直流双闭环调速控制系统的结构图，说明该系统的结构特点。并简述系统的启动过程。

问答题 如图3所示为一直流脉宽调制放大器的电路图和基极控制信号。 1.问该直流脉宽调制放大器属于什么型式？ 2.据图4所示，说明在时间0－t1，t1-ton，ton-t2，t2-T，电流流通的路径，并指出在这种情况下，电动机所处的状态。 3.若占空比ρ＝0.5，求此时放大器的输出电压Ud、输出电流Id。

问答题 某单闭环直流调速系统。试求： 1.画出此单闭环调速系统的静态结构图； 2.如采用开环系统，系统的静特性如图所示。问系统的静差率为多少？ 3.若系统开环速降△nop=100rpm，系统开环放大倍数K=19，求闭环速降△ncl=？ 4.如闭环调速系统的静特性如图2中实线所示，此时该系统在结构上将如何改变？